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 桁架機械手由構造框架、X軸部件、Y軸部件、Z軸部件、夾具工裝及其控制箱，四個大部分構成。
 一、構造框架，關鍵由鋼柱等零部件構成，其功效是將各軸空架至一定髙度，多由鋁合金型材或方鋼管，矩形方管，圓鋼管等焊件組成；
 二、X軸部件、Y軸部件、Z軸部件，三個活動部件為桁架機械手的關鍵部件。
 各軸部件一般由零部件、導向性件、傳動件、控制器檢驗元器件及其機械設備限位開關部件等五大部分構成：
（1）零部件一般由鋁合金型材或方鋼管，矩形方管，圓鋼，工型鋼等構造構成，其功效是做為導向性件、精密鑄件等部件的安裝基座，另外也是機械手重量的主要承擔者；
（2）導向性件，常見有直線滑軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方形滑軌及其燕尾槽等常見導向性構造，其實際應用需依據具體應用工作狀況及其精度等級決定；
（3）傳動件，一般有電動式，氣動式，液壓機三種種類，在其中電動式有齒條構造，滾珠絲桿構造，同步帶傳動，傳動鏈條傳統式及其鍍鋅鋼絲繩傳動系統等；
（4）控制器檢驗元器件，一般兩邊選用限位開關做為電限位開關，當挪動部件挪動至兩邊行程開關處時，必須對組織開展鎖死，避免其超程；除此之外也有起點控制器及其部位反饋控制器；
（5）機械設備限位開關組，其功效是在電限位開關行程安排以外的剛度限位開關；
 三、夾具工裝，依據鋼件樣子尺寸材料等有不一樣方式，如：真空吸盤汲取，液壓卡盤取放，托取或針式工裝夾具插取等方式。
 四、控制箱，其等于與桁架機械手的大腦功效，根據工業生產控制板，收集各控制器或按鍵的鍵入數據信號，來推送命令給各個實行元器件按明確姿勢去實行。